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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이경노 (한국교통대학교 에너지시스템공학과)
저널정보
한국교통대학교 융복합기술연구소 융ㆍ복합기술연구소 논문집 융ㆍ복합기술연구소 논문집 제4권 제2호
발행연도
2014.1
수록면
17 - 21 (5page)

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This paper presents the effects of the time delay on the stability of the haptic system that includes a virtual wall and a first-order-hold method. The model of a haptic system includes a haptic device model with a mass and a damper, a virtual wall model, a first-order-hold model and a time delay model. In this paper, the time delay is considered as the computational time delay that is assumed to be as much as the sampling time. As the time delay increases, the maximal available stiffness of a virtual wall model is reduced reversely. The relation among the time delay and the maximum available stiffness, the mass and the damper of the haptic device are analyzed using the MATLAB simulation.
#햅틱시스템 #안정성 #시간지연 #가상벽모델 #일차홀드 방식

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