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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
한영민 (현대자동차 운전지원 시스템 개발팀) 이성용 (서울대학교기계항공공학부) 김연실 (서울대학교기계항공공학부) 송준솔 (서울대학교기계항공공학부) 노희권 (서울대학교기계항공공학부) 기창돈 (서울대학교기계항공공학부)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제16권 제6호
발행연도
2012.1
수록면
927 - 934 (8page)

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본 논문은 저가의 GPS 수신기와 MEMS급 IMU, B-CDMA 무선 통신 모듈을 이용한 다수 차량의 상대위치 추정에 관한 연구이다. 차량의 상대위치를 추정함에 있어서, 각 차량의 가시 위성 조합이 불일치 할 경우 오차가 급증하는 현상이 발생한다. 본 논문에서는, 이를 개선하기 위하여 측정치 기반으로 상대위치를 계산하는 RGPS 알고리즘을 제안한다. 동시에 GPS/INS 통합 항법 알고리즘을 적용하여 각 차량의 방향각과 속도를 추정한다. 최종적으로 RGPS 알고리즘과 각 차량의 GPS/INS 통합항법 알고리즘 결과를 사용한 Position Integration Filter 알고리즘으로부터 최종적인 상대위치와 상대속도를 추정한다. 이와 같은 연구 결과를 증명하기 위하여 실제 실험을 통하여 추정 결과를 확인하였다. 실시간 프로그램과 실험용 모형 차량을 제작하여 상대위치, 상대속도 추정 실험을 실시, 실제 환경에서의 알고리즘의 성능을 검증하였다.
#Relative Positioning #CAS #RGPS #GPS/INS Integration

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참고문헌 (10)

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D. Lenton / 2003 / The small screen [TV to Mobile Devices] / IEE Rev. 49(10):38~41 google schola 2009 / Traffic Accident Factor Analysis / Traffic Accident Analysis Center, Korea google schola Kyoung-su Yi / 1999 / Collision Warning/Collision Avoidance System for Land Vehicle / Journal of Korea Society of Automotive Engineers(KSAE) 21(4):19~22 google schola Clack, S / 1998 / Autonomous land vehicle navigation using milimeter wave radar / IEEE google schola Yasushi Yagi / 1991 / Collision Avoidance Using Omnidirectional Image Sensor / IEEE google schola

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