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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최지훈 (국방과학연구소) 박용운 (국방과학연구소) 주상현 (국방과학연구소) 심성대 (국방과학연구소) 민지홍 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제15권 제5호
발행연도
2012.1
수록면
557 - 564 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

야지환경에서 적응 연합형 필터기반 무인지상차량 위치추정 알고리즘 설계
최지훈 ,  주상현 ,  박용운 외 3명 정보 및 제어 논문집 2012.10 학술대회자료
야지환경에서 연합형 필터 기반의 다중센서 융합을 이용한 무인지상로봇 위치추정
최지훈 ,  박용운 ,  주상현 외 2명 한국군사과학기술학회지 2012.01 학술저널

초록· 키워드

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This paper presents UGV localization using multi-sensor fusion based on federated filter in outdoor environments. The conventional GPS/INS integrated system does not guarantee the robustness of localization because GPS is vulnerable to external disturbances. In many environments, however, vision system is very efficient because there are many features compared to the open space and these features can provide much information for UGV localization. Thus, this paper uses the scene matching and pose estimation based vision navigation, magnetic compass and odometer to cope with the GPS-denied environments. NR-mode federated filter is used for system safety. The experiment results with a predefined path demonstrate enhancement of the robustness and accuracy of localization in outdoor environments.
#연합형 필터 #위치추정 #영상매칭

목차

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Herbert Bay / 2008 / SURF : Speeded Up Robust Features / Computer Vision and Image Understanding(CVIU) 110(3):346~359 google schola D. Nister / 2006 / Scalable Recognition with a Vocabulary Tree / Proc. of IEEE International Conference on Computer Vision and Pattern Recognition 2:2161~2168 google schola N. A. Carlson / 1988 / Federated Filter for Fault-tolerant Integrated Navigation Systems / IEEE Plans on Position Location and Navigation Symposium :110~119 google schola D. O. Benson, Jr. / 1975 / A Comparison of Two Approaches to Pure-inertial and Doppler-inertial Error Analysis / IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst AES-11(4):447~455 google schola Greg Welch / 1995 / An Introduction to the Kalman Filter google schola

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