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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
유현석 (인하대학교 대학원 건축공학과) 박지운 (인하대학교 대학원 건축공학과) 최윤녕 (인하대학교 대학원 건축공학과) 김영석 (인하대학교 대학원 건축공학과)
저널정보
한국건설관리학회 한국건설관리학회논문집 한국건설관리학회논문집 제12권 제6호
발행연도
2011.1
수록면
130 - 141 (12page)

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2006년부터 한국에서 개발중인 지능형 굴삭 시스템(IES)은 이동, 굴삭, 상차를 포함하는 굴삭 작업 일련의 과정을 전자동으로 실현하기 위한 프로젝트로서, 굴삭 로봇 주변 지형의 3차원 모델링과 상차트럭의 위치, 사람의 접근, 이동경로상의 장애물 등의 객체를 정확하게 탐지하는 기술은 굴삭 자동화 장비의 작업 품질과 안전성 확보 측면에서 필수적으로 요구되는 핵심 요소 기술이라 할 수 있다. 이 연구의 목적은 레이저 스캐닝 시스템을 이용하여 지능형 굴삭 로봇 주변의 지형과 객체를 3차원으로 탐지함으로써 자동화 굴삭 작업의 품질과 안전성을 확보하는 데 있다. 본 연구에서는 굴삭기 주변의 3차원 지형으로부터 객체의 위치, 높이, 너비, 형상 정보를 추출하는 알고리즘을 제안하였으며, 실제 토공현장을 대상으로 한 실험을 통하여 알고리즘의 성능을 검증하였다.
#객체 #탐지 #레이저 스캐너 #지형

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참고문헌 (7)

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유병인 / 2009 / 스테레오비전 기술을 이용한 지반형상 3차원 모델링 및 굴삭 작업 지원 시스템 개념 설계 google schola 정진구 / 2008 / 무인 이동 개체의 경로 생성을 위한 레이저 스캐너와 비전 시스템의 데이터 융합을 통한 장애물 감지 / 전기학회논문지ABCD 57(7):1260~1272 google schola 이기룡 / 2008 / 레이저 스캐너를 이용한 장애물 탐색 및 분리 알고리즘 개발 / 전기학회논문지ABCD 57(4):677~685 google schola Anthony Stentz / 2000 / A Robotic Excavator for Autonomous Truck Loading / The Robotics Institute google schola Shigeru Sarata / 2007 / Detection of Dump Truck for Loading Operation by Wheel Loader / 24th ISARC 2007 google schola

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