Range 데이터를 이용한 3-D 물체의 면 인식 방법에 관한 연구

박두영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박두영 (배재대학교 컴퓨터전자정보통신공학부)

저널정보: 배재대학교공학연구소 공학논문집 : 배재대학교 공학논문집 : 배재대학교 제2권 제1호

발행연도: 1997.1

수록면: 63 - 71 (9page)

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본 논문에서는 range 데이터로부터 평면, 또는 곡면을 갖는 물체의 표면을 인식하여 matching시키는 단순하고 효율적인 방법을 제안한다. 물체의 해당 면을 인식하기 위해 단순히 물체의 면을 나타내는 고유 값만을 비교하기 때문에 인식에 따르는 불필요한 절차를 줄일 수 있다. 여기서, 사용되는 물체의 면을 나타내는 고유값(SRV)은 그 물체의 view-point에 독립적인 특징들에 대하여 가중치를 부여한 값들의 합으로 얻어진다. 따라서, 이 방법은 단순하고 효율적이며 센서에 얻어진 데이터의 잡음과 occlusion에 덜 민감하다.

#object orientation #identification

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