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저자정보
최윤호 (한국항공대학교) 양성욱 (한국항공대학교) 양준모 (한국항공대학교) 김봉균 (한국항공대학교) 이상철 (한국항공대학교)
저널정보
한국항공운항학회 한국항공운항학회 학술대회 한국항공운항학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.1
수록면
50 - 54 (5page)

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구형무인비행체는 다중 모터를 이용한 무인항공기에 비행 소형화, 경량화, 경제화 등의 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 구형무인비행체의 경로 추종을 위한 제어기 설계 및 성능에 대한 내용을 다루고 있다. 먼저 구형무인비행체의 운동방정식이 제어기 설계를 위해 유도되었고, 유도된 운동방정식을 이용해 경로 추종 제어기를 설계하였다. 구형무인비행체의 자세제어는 무게중심을 변화하는 방법을 사용하였다. 요구 경로를 설정하여 설계된 제어기의 경로 추종 성능을 MATLAB 시뮬레이션을 통해 확인하였다. 시뮬레이션 결과, 제시된 제어기가 설정된 경로를 추종하고 있음을 확인하였다.

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