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대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제15권 제3호
발행연도
2020.1
수록면
149 - 157 (9page)

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Regarding previously-developed drone simulators, it was easy to check their flight stability or controlling functions based on the condition that their weight was fixed from the design. However, the drone is largely classified into two types that is the one with the fixed weight whose purpose is recording video with camera and racing and another is whole weight-variable during flight with loading the articles for delivery and spraying pesticide though the weight of airframe is fixed. The purpose of this thesis is to analyze the structure of drone and its flight principle, suggest dynamics-model-based simulator that is capable of simulating weight-variable drone and develop the simulator that can be used for designing main control board, motor and transmission along the application of weight-variable drone. Weight-variable simulator was developed by using various calculation to apply flying method of drone to the simulator. First, ground coordinate system and airframe-fixing coordinate system were established and switching matrix of those two coordinates were made. Then, dynamics model of drone was established using the law of Newton and moment balance principle. Dynamics model was established in Simulink platform and simulation experiment was carried out by changing the weight of drone. In order to evaluate the validity of developed weight-variable simulator, it was compared to the results of clean flight public simulator against existing weight-fixed drone. Lastly, simulation test was performed with the developed weight-variable simulation by changing the weight of drone. It was found out that dynamics model controlled various flying positions of drone well from simulation and the possibility of securing the optimum condition of weight-variable drone that has flying stability and easiness of controlling.

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김정환 / 2019 / 카메라 모듈과 드론을 이용한 면적 자동 측정 프로그램 개발 / 대한임베디드공학회논문지 14(3):157~163 dbpia Z. Cheng / 2018 / End-to-End Analysis and Design of a Drone Flight Controller / IEEE Transactions on Computer-Aided Design of Integrated Circuits and Systems 37(11):2404~2415 google schola P. Neumann / 2010 / Micro-drone for the Characterization and Self-optimizing Search of Hazardous Gaseous Substance Sources : A New Approach to Determine Wind Speed and Direction / IEEE International Workshop on Robotic and Sensors Environments :1~6 google schola M. Di Luca / 2017 / Bioinspired Morphing Wings for Extended Flight Envelope and Roll Control of Small Drones / Interface Focus 7(1):20160092 google schola Yanchao Liu / 2019 / An Optimization-Driven Dynamic Vehicle Routing Algorithm for On-Demand Meal Delivery Using Drones / Computers & Operations Research 111:1~20 google schola

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