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학술대회자료
저자정보
황호연 (성균관대학교) 전정민 (성균관대학교) 정홍렬 (성균관대학교) 김수종 (성균관대학교) 문형필 (성균관대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2019년 학술대회
발행연도
2019.11
수록면
2,058 - 2,061 (4page)

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Task planning and motion planning are needed to handle the task the robot wants. The task planning is represented by a graph structure map of vertices and edges. At the vertex, the robot manipulator information, position, and object’s position were shown, and the edge represented the behavior of the robot, which was represented by a graph structure. With information about objects in the graph structure, geometric constraints can be considered in task planning. The heuristic can be used in the graph search algorithm to find the optimal path for task planning. Motion planning and v-rep simulator allow you to see the results of task planning.
#서비스 로봇(Service robot) #작업 계획(Task planning) #그래프(Graph) #정점(Vertex) #간선(Edge) #그래프 탐색(Graph search)

목차

Abstract
1. 서론
2. 작업 계획
3. 실험 및 결과
4. 결론
참고문헌

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