메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이승목 (계명대학교)
저널정보
한국산업정보학회 한국산업정보학회논문지 한국산업정보학회논문지 제24권 제5호
발행연도
2019.10
수록면
115 - 120 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 이동 구간 입자 군집 최적화 (Receding horizon particle swarm optimization; RHPSO) 알고리즘 기반 다개체 로봇 편대 제어 알고리즘의 통계적 성능 분석 결과를 제시한다. 다개체 로봇의 편대 제어 문제는 로봇 간 충돌 회피를 고려할 경우, 구속 조건이 있는 비선형 최적화 문제로 정의될 수 있다. 일반적으로 구속 조건이 있는 비선형 최적화 문제는 최적해를 찾는데 많은 시간이 걸리는 문제점이 있다. 이동 구간 입자 군집 최적화 알고리즘은 로봇 편대 제어의 최적화 문제에 대한 준최적해를 빠르게 찾기 위해 제안된 알고리즘이다. 이동 구간 입자 군집 최적화 알고리즘은 알고리즘에 사용되는 후보해의 개수와 세대 수가 증가함에 따라 계산 복잡도가 증가한다. 따라서 최소의 후보해와 세대 수만으로 실시간 제어에 사용될 수 있는 준최적해를 찾는 것이 중요하다. 본 논문에서는 이동 구간 입자 군집 최적화 알고리즘의 후보해의 수와 세대 수에 따른 제어 오차를 비교하였다. 다양한 조건의 시뮬레이션 실험을 통해서 통계적으로 결과를 분석하고, 허용 가능한 편대 오차 범위 내에서 이동 구간 입자 군집 최적화 알고리즘의 최소 후보해의 수와 세대 수를 도출한다.
#다개체 로봇 #모델 예측 제어 #이동 구간 제어 #입자 군집 최적화 #충돌 회피 #편대 제어 #Collision avoidance #Model predictive control #Multi-robot #Formation control #Receding horizon control #Particle swarm optimization

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 이동 구간 입자 군집 최적화 기반 다개체 로봇 편대제어
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Fukushima, H. / 2013 / Model Predictive Formation Control using Branch-and Bound Compatible with Collision Avoidance Problems / IEEE Transactions on Robotics 29(5):1308~1317 google schola Kennedy, J / 2001 / Swarm Intelligence / Morgan Kaufmann Publishers google schola 김성환 / 2012 / 소형 무인기들의 군집비행을 위한 운영 네트워크 시스템과 PILS 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(5):433~438 dbpia 김홍근 / 2012 / 스위칭 연결 구조를 갖는 외발형 이동 로봇들에 대한 대형 제어 알고리듬 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(5):439~444 dbpia 김수현 / 2018 / 무인운반차(AGV)의 주행경로 및 위치인식을 위한 라인스캔카메라를 이용한 패턴인식 알고리즘 구현 / 한국산업정보학회논문지 23(1):13~21 dbpia

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

인공지능기반 지상 로봇·무인체계 발전방향 제안
방승호 ,  권현 국방과 기술 2020 .10
자이로 실험 장치를 활용한 무미익형 날갯짓 비행체의 자세 제어
류승완 ,  이종구 ,  김현진 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020 .07
공군 활주로 제설작전 차량 편대제어를 위한 시뮬레이션 검증
한승호 ,  송형주 ,  박지일 외 4명 대한기계학회 춘추학술대회 2020 .07
세대별 블록체인 합의 알고리즘
임종철 ,  고남석 한국통신학회지(정보와통신) 2020 .02
군집 정찰용 드론 제어기 설계 및 모델 추정
김도윤 ,  문성태 ,  이돈구 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2019 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0