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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박홍성 (강원대학교) 김미숙 (강원대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제56권 제12호(통권 제505호)
발행연도
2019.12
수록면
117 - 126 (10page)
DOI
10.5573/ieie.2019.56.12.117

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인간 작업자와 로봇이 함께 작업하는 로봇작업장에서는 작업자의 안전은 로봇이 수행하는 작업에 영향을 미칠 수 있다. 따라서 로봇 프로그램은 로봇, 작업자 및 부품을 포함한 가상 환경에서 검증할 필요가 있으며, 또한 실제 로봇 HW 모듈과 가상의 로봇간의 연동을 가능하게 하는 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 모델이 필요하다. 본 논문에서는 이러한 모델을 쉽게 만들 수 있도록 하는 HILS 모델용 메타파일을 제안하고, 가상환경과 실제 HW 모듈(혹은 로봇)과 상호 연동하는 방법을 제시한다. 본 논문은 가상환경과 실제 환경이 공존하는 로봇작업장 명세를 위한 메타파일의 스키마를 정의하고, 예제를 통하여 이의 유효성을 검증한다.
#Robot workspace #Metafile #HILS #HW module #Virtual model

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇작업장 모델과 메타파일
Ⅲ. 로봇 메타파일 기반 HILS와 검증
Ⅳ. 결론
REFERENCES

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