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저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제35권 제5호
발행연도
2011.1
수록면
359 - 363 (5page)

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본 연구에서는 만타 형상을 가진 무인잠수정(Manta-type unmanned underwater test vehicle)의 제어 성능 평가를 수행 하였다. 제어 방법으로서 PID제어, Fuzzy 제어가 적용되었으며, 6자유도 운동 수학모델과 Matlab Simulink을 이용하여 조종 운동 시뮬레이션을 수행하였다. 또한, 설계된 제어기로 수심제어 및 방위제어에 적용하였으며, 조류의 외란 하에서 제어 성능을 평가하였다.
#만타형 UUV #PID 제어 #Fuzzy 제어 #심도제어 #방위제어 #Manta-type Unmanned Underwater Test Vehicle #PID Controller #Fuzzy Controller #Depth Control #Heading Control

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Feldman,J / 1979 / DTNSRDC Revised Standard Submarine Equation of Motion google schola Fossen.T.I / 1995 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Willkey & Son google schola Fossen.T.I / 2002 / Marine Control Systems / Norwegian Uiversity of Science and Technology Trondheim google schola Gertler,M. / 1967 / Standard Equation of Motion for submarine Simulations google schola Ohtsu,K. / 1996 / MINIMUMTIME MANEUVERING OF A SHIP / WITH WIND DISTURBANCES,Control Eng.Practice 4 (3) : 385 ~ 392 google schola

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