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논문 기본 정보

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저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제37권 제4호
발행연도
2013.1
수록면
329 - 335 (7page)

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This paper is to develop the position error equations including the attitude errors, the errors of nadir and ship’s heading, and the errors of ship’s position in the free-gyro positioning and directional system. In doing so, the determination of ship’s position by two free gyro vectors was discussed and the algorithmic design of the free-gyro positioning and directional system was introduced briefly. Next, the errors of transformation matrices of the gyro and body frames, i.e. attitude errors, were examined and the attitude equations were also derived. The perturbations of the errors of the nadir angle including ship’s heading were investigated in each stage from the sensor of rate of motion of the spin axis to the nadir angle obtained. Finally, the perturbation error equations of ship’s position used the nadir angles were derived in the form of a linear error model and the concept of FDOP was also suggested by using covariance of position error.
#free-gyro #attitude error #position error equation #FDOP #nadir angle #linear error model

목차

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참고문헌 (9)

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Hofmann-Wellenhof B. / 2001 / GPS, Theory and Practice / Springer : 272 ~ google schola Jekeli, C. / 2001 / Inertial Navigation Systems with Geodetic Applications / Walter de Gruyter : 147 ~ 157 google schola Jeong, T. G. / 2011 / An Algorithmic Study on Positioning and Directional System by Free Gyros, In Navigational Systems and Simulators / CRC Press : 79 ~ 84 google schola Kaplan, E. D. / 2006 / Understanding GPS Principles and Application / ARTECH House : 331 ~ google schola Rogers, R. M / 2007 / Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems / AIAA : 106 ~ 111 google schola

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