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논문 기본 정보

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저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제28권 제4호
발행연도
2004.1
수록면
323 - 332 (10page)

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This paper introduces a novel approach that can provide the three dimensional information about the movement of a spreader by using two CCD cameras and a laser distance measuring unit in order to derive ALS (Automatic Landing System) in the crane used at a harbor. So far a kind of 2D Laser scanner sensor or laser distance measuring units are used as corner detectors for the geometrical matching between the spreader and a container. Such systems provide only two dimensional information which is not enough for an accurate and fast ALS. In addition to this deficiency in performance, the price of the system is too high to adapt to the ALS. Therefore, to overcome these defects, we proposed a novel method to acquire the three dimensional spreader information using two CCD cameras and a laser distance measuring unit. To show the efficiency of proposed method, real experiments are performed to show the improvement of accuracy in distance measurement by fusing the sensory information of the CCD cameras and a laser distance measuring unit.
#Yard crane #Spreader #Skew #Sway #Laser Distance sensor #CCD camera #ATC

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/ 1972 / Use of hough transform to detect lines and curves in picture (1) : 11 ~ 15 google schola / 1986 / Stereo vision and navigation in building for mobile robots : 14 ~ 23 google schola / 1993 / Automatic control system of container crane in Japanese with English abstract 59 (564) : 2401 ~ 2407 google schola / 1998 / Fuzzy control of a scale prototype overhead crane : 4266 ~ 4268 google schola / 2001 / Development of Design and Control Technology For Automated Transfer Crane google schola

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