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In this paper, a novel measurement method of radial artery pulse waveform using robotic applanation tonometry (RAT) was present to reduce the errors by the pressing direction of the vessel. The RAT consisted of an array of pressure sensors and 2-axis tilt sensor, which was attached to the universal joint with a linear spring and five-DOF robotic manipulator with a one-axis force sensor. Using theRAT mechanism, the pulse sensor could be manipulated to perpendicularly pressurize the radial artery. A pilot experimental resultshowed that the proposed mechanism could find the optimal pressurization angles of the pulse sensor within ±3°standard deviations. Coefficient values of variation of maximum pulse peaks extracted from the pulse waveforms were 4.692, 6.994, and 11.039 % for threechannels with the highest magnitudes. It is expected that the proposed method can be helpful to develop more precise tonometry systemmeasuring the pulse waveform on the radial artery.
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Jeon, Y.J / 2011 / A clinical study of the pulse wave characteristics at the three pulse diagnosis positions of chon, gwan and cheok / Evid. Based Complement. Altern. Med
K. Kohara / / Radial augmentation index: a useful and easily obtainable parameter for vascular aging / Am. J. Hypertens 18 : 11 ~ 15
M. -H. Jun / 2016 / Development of a Tonometric Sensor with a Decoupled Circular Array for Precisely Measuring Radial Artery Pulse / Sensors 16 (6)
Matthew R. Nelson / 2010 / Noninvasive Measurement of Central Vascular Pressures With Arterial Tonometry : Clinical Revival of the Pulse Pressure Waveform? / Mayo Clin Proc 8
Serdar Kucuk / 2006 / Robot Kinematics : Forward and Inverse Kinematics / Industrial Robotics : Theory, Modelling and Control : 117 ~ 148
K. Kohara / / Radial augmentation index: a useful and easily obtainable parameter for vascular aging / Am. J. Hypertens 18 : 11 ~ 15
M. -H. Jun / 2016 / Development of a Tonometric Sensor with a Decoupled Circular Array for Precisely Measuring Radial Artery Pulse / Sensors 16 (6)
Matthew R. Nelson / 2010 / Noninvasive Measurement of Central Vascular Pressures With Arterial Tonometry : Clinical Revival of the Pulse Pressure Waveform? / Mayo Clin Proc 8
Serdar Kucuk / 2006 / Robot Kinematics : Forward and Inverse Kinematics / Industrial Robotics : Theory, Modelling and Control : 117 ~ 148
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