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최근 차량내부에서는 운전과 직접적인 관련이 적은 다양한 편의장치들이 도입되고 있으며, 이러한 장치들의 조작환경을 하나로 통합하려는 노력이 시도되고 있다. 본 논문은 자동차 내의 다양한 편의장치에 대한 통합 조작 환경을 구축하기 위해 자기유변유체(magnetorheological fluid; MR 유체)를 이용한 햅틱장치를 제안하고자 한다. 이를 위해 먼저 차량 편의 조작장치들이 갖는 회전과 상하 수직 운동을 동시에 구현할 수 있는 메커니즘을 고안하고 햅틱 기능을 부여하기 위해 MR 유체를 도입함으로써 하나의 장치로 다기능 조작이 가능한 햅틱 장치를 고안한다.
장치에서 발생하는 반향력에 대한 모델링에 근거하여 MR 햅틱 장치의 자료를 설계하고 시작품을 제작한다. 그리고 완성된 장치의 회전 및 수직 운동에 대한 응답 성능시험을 수행하여 제안된 모델을 검정한다. 또한 힘 반향 성능을 구현하기 위해 장치의 반향력 모델을 이용한 역모델 보상기(inverse model compensator)를 설계한다. 마지막으로 실제 자동차의 여러 편의 기능의 작동과정을 고려하여 햅틱 반향력 맵을 구축하고 제어기와 연동하여 제작된 햅틱 장치의 힘반향(force-feedback) 제어 성능을 평가한다.
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참고문헌 (15)
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An, J / 2002 / Haptic Experimentation on a Hybrid Active/Passive Force Feedback Device / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 4217 ~ 4222
Bengtsson, P / 2003 / Haptic/Graphic Interface for In-vehicle Comfort Functions - a Simulator Study and an Experimental Study / Proceedings of The 2nd IEEE International Workshop o
Choi, S. B / 1999 / Comparison of Field-Controlled Characteristics between ER and MR Clutches / Journal of Intelligent Material Systems and Structures 10 (8) : 615 ~ 619
Ginder, J. M / 1995 / Effect of Electrical Transients on the Shear Stresses in Electrorheological Fluids / Journal of Rheology 39 (1) : 211 ~ 234
Holland, K. L / 2004 / The Implementation and Evaluation of a Virtual Haptic Back / Virtualreality of the Journal of the Virtual Reality Society 7 (2) : 94 ~ 102
Bengtsson, P / 2003 / Haptic/Graphic Interface for In-vehicle Comfort Functions - a Simulator Study and an Experimental Study / Proceedings of The 2nd IEEE International Workshop o
Choi, S. B / 1999 / Comparison of Field-Controlled Characteristics between ER and MR Clutches / Journal of Intelligent Material Systems and Structures 10 (8) : 615 ~ 619
Ginder, J. M / 1995 / Effect of Electrical Transients on the Shear Stresses in Electrorheological Fluids / Journal of Rheology 39 (1) : 211 ~ 234
Holland, K. L / 2004 / The Implementation and Evaluation of a Virtual Haptic Back / Virtualreality of the Journal of the Virtual Reality Society 7 (2) : 94 ~ 102
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