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한국지식정보기술학회 한국지식정보기술학회 논문지 한국지식정보기술학회 논문지 제10권 제1호
발행연도
2015.1
수록면
137 - 143 (7page)

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In this paper, we propose a system that allows users to move more safely in a variety of terrain using an electric wheelchair. Developing from previous paper “Intelligent Powered Wheelchair'” in which the ability to avoid obstacles using the laser sensor, wheelchair automatically avoid the obstacles using listening to the sound. Thus, this paper uses the sensor-based topography and controls the motor speed of the electric wheelchair according to the terrain. When normally using a power wheelchair to change fast speed suddenly, the electric wheelchair overturned, and the user happens to fall in the future. In this case, because of the center of gravity of the wheelchair due to a sudden change in the law of momentum maintaining, it occurs dangerous for users. In addition, if wheel chair does not pass through the flat terrain and to safely pass the terrain changed by controlling the motor speed in order to reduce speed slowly. The sensor was used as an acceleration sensor and a gyro sensor by using a Kalman filter to output a correct angular value. In this paper, by providing SOS service system help to receive quickly the displaying the location map, users can predefine if the button is clicked, or need urgent help. The user's location using a GPS signal and Google API was built in the smart phone, GPS’s information identify the location of the user. In addition, the user's locations and user’s data are saved on the server that is responsible for managing in real time, if new users request and receive the notification signal analysis, they can ask the people who previously registered via message or email.
#Wheelchair Control Systems #Motor Control Systems #Complementary Filters #Kalman Filters #SOS Service System

목차

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참고문헌 (12)

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Al-Rousan, M / 2011 / A wavelet-and neural network-based voice system for a smart wheelchair control / Journal of the Franklin Institute 348 (1) : 90 ~ 100 google schola Baerveldt, Albert-Jan / 1997 / A low-cost and low-weight attitude estimation system for an autonomous helicopter, Intelligent Engineering Systems, 1997 / INES’97. Proceedings., 1 google schola Gersdorf, Bernd / 2013 / A kalman filter for odometry using a wheel mounted inertial sensor / 10th International Conferenceon Informaticsin Control, Automationand Robotics(ICINCO) google schola Han, Jianhai / 2014 / Design of two-wheeled self-balancing robot based on sensor fusion algorithm / Journal ref:International Journal of Automation Technology 8 (2) : 216 ~ 2 google schola Kalantri, Rakhi A / 2013 / Automatic wheelchair using gesture recognition / International Journal of Engineering and Innovative Technology (IJEIT) 2 (9) : 216 ~ 218 google schola

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