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대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제9권 제5호
발행연도
2014.1
수록면
269 - 276 (8page)

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In recent, autonomous navigation techniques to avoid obstacles have been studied by using unmanned aircraft vehicles(UAVs) since the increment of UAV's interest and utilization. Particularly, autonomous navigation based UAVs are utilized in several areas such as military, police, media, and so on. However, there are still some problems to avoid obstacle when UVAs perform autonomous navigation. For instance, the UAV can not forward in the corner of corridors even though it utilizes the improved vanish point algorithm that makes an autonomous navigation system. Therefore, in this paper, we propose an obstacle avoidance technique based on immune algorithm for autonomous navigation of Quadrotor. The proposed algorithm is consisted of two steps such as 1) single color discrimination and 2) multiple color discrimination. According to the result of experiments, we can solve the previous problem of the improved vanish point algorithm and improve the performance of autonomous navigation of Quadrotor.
#Immune algorithm #Obstacle avoidance #Autonomous navigation #Color discrimination #Unmanned aircraft vehicles #UVAs)

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/ / http://www.air-gate.co.kr/ A. Huang / 2011 / Visual odometry and mapping for autonomous flight using an RGB-D Camera / Proceedings of the International Symposium on Robotics Research google schola C. Bills / 2011 / Autonomous MAV Flight in Indoor Environments using Single Image Perspective Cues / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 5776 google schola C. Goerzen / 2010 / A Survey of Motion Planning Algorithms from the Perspective of Autonomous UAV Guidance / Journal of Intelligent Robot Systems 57 (1-4) : 65 ~ 100 google schola E. Morimoto / 2002 / Obstacle Avoidance System for Autonomous Transportation Vehicle based on Image Processing / Journal of Scientific Research and Development 4 : 1 ~ 11 google schola

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