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저널정보
대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제6권 제5호
발행연도
2011.1
수록면
303 - 309 (7page)

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In this paper, an intelligent force control technique is applied to an autonomous helicopter. Although most research on the autonomous helicopter system is about navigation and control, force control of an autonomous helicopter system is quite new and not presented yet. After controlling the position of the helicopter by the LQR method, force control is applied. The adaptive impedance force control algorithm is introduced and tested to regulate the desired force under unknown location and stiffness of the environment. To compensate for uncertainty from outer disturbance, a neural network is added to form an intelligent force control framework. Simulation studies show that the proposed force control algorithm works well.
#Force control #Helicopter system #Neural network

목차

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C. Cavalcante / 1995 / Design and Tuning of a Helicopter Fuzzy Controller / Fourth IEEE International Conference on Fuzzy Systems and The Second IEEE International Fuzzy Engi google schola D.McLean / 1990 / Automatic flight Control System / Prentice Hall google schola H. Huang / 2009 / Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering / IEEE Conf. on Robotics & Automations : 3277 ~ 3282 google schola I. Y. Eom / 2005 / A novel force tracking control approach to an autonomous unmanned helicopter system / IEEE IROS : 1027 ~ 1032 google schola M. Akesson / 1996 / Control design for a helicopter lab Process / IFAC. 13thTriennial World congress : 41 ~ 46 google schola

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