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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.1
- 수록면
- 117 - 123 (7page)
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초록· 키워드
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서보 시스템에서 마찰과 같은 비선형 요소는 측정이 어려우며, 또한 정확한 예측이 어려워 보상하기가 쉽지 않다. 특히, 2축 안정화 짐벌 시스템에서 마찰은 큰 오차를 발생시켜 최종적으로 제어 성능을 만족시키지 못한다. 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 관측기 등을 적용한 마찰 보상 연구가 많이 진행되어 왔으나 특정 조건에서만 적용되어 군수 분야에서 정밀도를 요하는 2축 안정화 짐벌 시스템에 적용하는데 제한적이다. 본 논문에서는 가장 일반적이면서 강인성이 입증된 PID 알고리즘을 변형시킨 PI-LEAD 알고리즘을 사용하여 모델링 및 시뮬레이션을 통해 마찰 보상 효과를 입증하고, 실제 2축 안정화 짐벌 시스템에 적용하여 효과를 검증한다. 성능시험을 통해 PI-LEAD 알고리즘이 마찰에 의한 오차를 최소화하여 정밀 서보 시스템에서 요구하는 성능을 만족하는 것을 검증하였다.
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참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Basilio Bona / 2005 / Friction Compensation in Robotics: an Overview / Decision and Control, 2005 and 2005 European Control Conference, CDC-ECC '05. 44th IEEE Conference : 4360 ~ 4
Benjamin C. Kuo / 1995 / Automatic control systems / Prentice Hall, Inc : 671 ~ 743
Brian Armstron / 1988 / Friction: Experimental Determination, Modeling and Compensation / Robotics and Automation, 1988. Proceedings., 1988 IEEE International Conference 3 : 1422 ~
C. Canudas / 1987 / Adaptive friction compensation in DC motor drives / Robotics and Automation, IEEE Journal 3 (6) : 681 ~ 685
Carlos Canudas de Wit / 1995 / A New Model for Control of Systems with Friction / Automatic Control, IEEE Transactionsl 40 (3) : 419 ~ 425
Benjamin C. Kuo / 1995 / Automatic control systems / Prentice Hall, Inc : 671 ~ 743
Brian Armstron / 1988 / Friction: Experimental Determination, Modeling and Compensation / Robotics and Automation, 1988. Proceedings., 1988 IEEE International Conference 3 : 1422 ~
C. Canudas / 1987 / Adaptive friction compensation in DC motor drives / Robotics and Automation, IEEE Journal 3 (6) : 681 ~ 685
Carlos Canudas de Wit / 1995 / A New Model for Control of Systems with Friction / Automatic Control, IEEE Transactionsl 40 (3) : 419 ~ 425
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