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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
대한의용생체공학회 의공학회지 의공학회지 제31권 제2호
발행연도
2010.1
수록면
162 - 169 (8page)

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This paper deals with the recognition algorithm of walking will based on torque estimation. Recently, concern about walking assistant aids is increasing according to the increase in population of elder and handicapped person. However, most of walking aids don’t have any actuators for its movement. So, general walking aids have weakness for its movement to upward/download direction of slope. To overcome the weakness of the general walking aids, many researches for active type walking aids are being progressed. Unfortunately it is difficult to control aids during its movement, because it is not easy to recognize user’s walking will. Many kinds of methods are proposed to recognize of user’s walking will. In this paper, we propose walking will recognition algorithm by using torque estimation from wheels. First, we measure wheel velocity and voltage at the walking aids. From these data, external forces are extracted. And then walking will that is included by walking velocity and direction is estimated. Here, all the processes are verified by simulation and experiment in the real world.
#Words: Walking Aid #Torque Estimation #Walking Will Force #Torque Observer

목차

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참고문헌 (14)

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Aaron Morris / 2003 / A Robotic Walkier That Provides Guidance / Robotics and Automation : 25 ~ 30 google schola G.Dudek / 2000 / Computational Principles of Mobile Robot / Cambridge university press : 26 ~ 27 google schola In Ku Choi / 1994 / A Study on the Wall Following Method of the Motorized Wheelchair / J.of Biomed.Eng.Res. : 209 ~ 214 google schola Masashi Tani / 2004 / Internal Model Control for Asisting Unit of Wheeled Walking Frame / Int.Conf.on Control Applications : 928 ~ 933 google schola Oscar Chuy Jr / 2005 / Motion Control Algorithms for a New Intelligent Robotic Walker in Emulating Ambulatory Device Function / Int.Conf.on Mechatronics and Automation : 1509 ~ 151 google schola

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