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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한수학회 대한수학회보 대한수학회보 제54권 제6호
발행연도
2017.1
수록면
2,183 - 2,210 (28page)

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We construct a completed version \w{\CG} of the configuration space of a linkage $\Gamma$ in \w[,\,]{\RR{3}} which takes into account the ways one link can touch another. We also describe a simplified version \w{\tCG} which is a blow-up of the space of immersions of $\Gamma$ in \w[.]{\RR{3}} A number of simple detailed examples are given.
#mechanism #linkage #robotics #configuration space

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A. Friedman / 1970 / Foundations of Modern Analysis / Dover google schola A. S. Hall, Jr. / 1961 / Kinematics and Linkage Design / Prentice-Hall google schola B. Chazelle / 1996 / Lines in Space:Combinatorics and Algorithms / Algorithmica 15 (5) : 428 ~ 447 google schola D. H. Gottlieb / 1986 / Robots and fibre bundles / Bull. Soc. Math. Belg. Ser. A 38 : 219 ~ 223 google schola D. Jordan / 2001 / Compact surfaces as configuration spaces of mechanical linkages / Israel J. Math 122 : 175 ~ 187 google schola

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