Hatte Descartes die Sinnlichkeit aus der Philosophie ausgegrenzt, hatte Leibniz mit der Sinnlichkeit den Grenzbereich der Philosophie markiert und ihre Erkenntnisqualitäten zugesprochen, die aber nicht ausbaufähig seien, und hatte Baumgarten der Sinnlichkeit mit seiner Ästhetik einen festen Platz in der Philosophie gesichert, so geht Herder einen Schritt weiter. Herder rückt die Sinnlichkeit von der Peripherie philosophischer Aufmerksamkeit in deren Zentrum. Grundlage der Herderschen Argumentation ist der Gedanke, daβ eingeschränkte Wesen die Inhalte ihres Vorstellens nicht durch oder aus sich selbst haben, sondern vermittelt durch den Körper. Die Kraft der Seele ist daher gebunden an die Kräfte des Körpers, ihre Wirksamkeit ist essentiell ein Wirken auf die Körperkräfte und ein Bearbeiten dessen, was ihr der Körper zuströmt. Mit dieser Aussage über den Leib-Seele-Zusammenhang verbindet Herder den erkenntnistheoretischen Gedanken, daβ die endliche Seele die Dinge nicht in ihrem Grunde erkennt, d.h. daβ sie ihr Wesen nicht gemäβ ihrem Inneren erkennt, sondern ihre eigene Kraft ebenso wie die Kräfte des Universums nur von ihren Wirkungen her bestimmen kann. Mit einem Leib verbunden zu sein und die Dinge nicht von innen her zu erkennen, sind also nur zwei Seiten derselben Sache, nämlich Explikationen eines nicht produktiven Erkenntnisvermögens. Aus diesen Prämissen ergibt sich für Herder, daβ sich endliche Seelen aus den Wirkungen, die sie an anderem hervorbringen, selbst erkennen. Die eingeschränkte menschliche Seele hat Empfindungen nötig, die ihr das Weltall vorspiegeln. Die Empfindungen liefern der Seele rohe Materialien, die im Erkennen bearbeitet werden. Die menschliche Seele ist nicht nur überhaupt auf das Gegebensein von Vorstellung angewiesen, sie ist überdies abhängig davon, welche besonderen Empfindungen ihr durch die körperliche Konstitution und die Versetztheit in eine bestimmte räumliche und zeitliche Situation zuteil werden. Nach Herder kann es keine Vorstellung geben, die sich bloβ auf das Subjekt und gar nicht auf den Gegenstand bezieht, weil sich das Subjekt als eingeschränktes Wesen überhaupt oder grundsätzlich nur im Spiegel von etwas, das es nicht ist, vorstellen kann. Das Originelle an Herders Ansatz besteht darin, Subjektvorstellung und Objektvorstellung als durcheinander vermittelt zu denken. Nach Herder lebt der Mensch immer in einer Welt, die er sich selbst gebildet hat und er erkennt sich selbst erst im Horizont dieser Welt. Damit entsteht innerhalb der Erkenntnislehre eine neue Ebene der Betrachtung: eine durch die Subjektivität vermittelte Objektivität und eine durch Objektivität vermittelte Subjektivität ist erst mit der an sich seienden göttlichen Welt ins Verhältnis zu setzen.