고속기동 조건에서의 수중 음향 카메라 영상의 도플러 왜곡 보정 연구

배호석; 김우식; 권래언; 정우근

doi:10.5916/jkosme.2019.43.4.335

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자료유형: 학술저널

저자정보: 배호석 (Agency for Defense Development) 김우식 (Agency for Defense Development) 권래언 (Agency for Defense Development) 정우근 (Korea Maritime & Ocean University)

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제43권 제4호

발행연도: 2019.5

수록면: 335 - 343 (9page)

DOI: 10.5916/jkosme.2019.43.4.335

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최근 자율형 무인잠수정 기술의 발전과 함께 무인잠수정에 탑재되는 음향 카메라의 중요성이 대두되고 있다. 음향 카메라는 수중에 위치하는 근접 수중물체를 가시화하는 장비로 자율형 무인잠수정에 있어 매우 중요한 역할을 한다. 다중주파수를 사용하는 음향 카메라의 경우 수중플랫폼 운용 중에 도플러 효과가 필연적으로 발생하는데, 이러한 도플러 효과는 수신 음향신호의 주파수 성분의 천이를 발생시키므로, 결과적으로 수중물체 영상의 위치적 왜곡을 야기시킨다. 본 연구는 다중주파수를 사용하는 음향 카메라의 도플러 효과에 의해 발생되는 영상 왜곡에 대하여 설명하고, 가상모의 자료를 이용하여 획득영상의 보정을 수행한다. 수치모델링 결과로부터 음향카메라를 이용한 획득영상의 위치상의 왜곡이 정량적으로 발생하는 것을 확인할 수 있었으며, 도플러 천이를 이용한 도플러 보상 기법의 적용성을 확인하였다.

#음향 카메라 #도플러 보상 #정확도 향상 #Acoustic camera #Doppler compensation #Improvement of accuracy

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

D. R. Blidberg / 2001 / The development of autonomous underwater vehicles (AUV): A brief summary / Proceedings of ICRA 2001 4

T. B. Curtin / 2005 / Autonomous underwater vehicles : trends and transformations / Marine Technology Society Journal 39(3):65~75

D. Langer / 1991 / Building qualitative elevation maps from side scan sonar data for autonomous underwater navigation / Proceedings of the 1991IEEE International Conference on Robotics and Automation :2478~2483

D. Gueriot / 2010 / Forward looking sonar data simulation through tube tracing / OCEANS 2010 IEEE Sydney :1~6

Y. Yang / 2011 / Research on dynamic path planning of auv based on forward looking sonar and fuzzy control / Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference :2425~2430

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