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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
현만석 (아주대학교) 최광훈 (아주대학교) 김재훈 (Ajou University)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제43권 제11호
발행연도
2018.11
수록면
1,941 - 1,951 (11page)
DOI
10.7840/kics.2018.43.11.1941

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지진, 해일과 같은 자연 재해 상황에서 부상자 및 실종자의 신속한 구조가 매우 중요하다. 하지만 자연 재해는 광범위한 영역에 걸쳐 발생하기 때문에 신속한 실종자 탐색에 많은 어려움이 있다. 이러한 문제를 효율적으로 해결하기 위해 본 논문에서는 다중 드론 시뮬레이터와 LoRa(Long-Range) 센서 네트워크를 활용한 실종자 탐색 알고리즘을 고안하였으며, 관련 테스트베드를 구축하여 시뮬레이션을 수행하였다. 1단계 실종자 탐색 알고리즘에서는 수신된 LoRa 비콘의 GPS 정보를 바탕으로 실종자의 위치를 탐색한다. 만약 거리 및 지형에 의해 통신 환경이 좋지 않아 LoRa 비콘으로부터 GPS 정보가 원활하게 송·수신되지 않는 경우, 비콘의 RSSI 신호 값을 바탕으로 드론과 실종자 사이의 거리 값을 계산하여 실종자의 위치를 탐색하는 2단계 탐색 알고리즘을 수행한다. 실험결과, 1단계 탐색알고리즘에서 신호 전파 범위에 따라 실종자 탐색속도가 다중드론을 활용했을 때 단일드론에 비해 5~15배 더 빨랐다. 신호세기 기반의 실종자 탐색을 수행하는 2단계 탐색 알고리즘에서 RMS(Root Mean Square) 방식으로 실종자의 위치를 계산한 좌표의 오차거리가 평균값(Mean)으로 계산한 오차거리의 평균 91.5% 수준(최대 79% 수준까지 감소)이었으며, 탐색속도는 다중드론이 단일드론보다 5.06배 더 빨랐다.
#Multi-Drone #LoRa #MAVLink #DroneKit #RSSI

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련연구
Ⅲ. 실종자 탐색 알고리즘
Ⅳ. 성능평가
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
DroneKit, Retrieved Mar. 15, 2018, from http://dronekit.io. DroneKit-SITL, Retrieved Mar. 15, 2018, from http://python.dronekit.io/develop/sitl_setup.html. MAVProxy, Retrieved Mar. 15, 2018, from http://ardupilot.github.io/MAVProxy/html/inde x.html. 3DR Radio Telemetry 915MHZ Module For APM APM2, Retrieved Mar. 14, 2018, from https://www.banggood.com/3DR-Radio-Teleme try-915MHZ-Module-For-APM-APM2-p-7353 9.html?cur_warehouse=CN. MAVLink, Retrieved Mar., 14, 2018, from http://qgroundcontrol.org/mavlink/start.

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