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자료유형
학술저널
저자정보
유재현 (한경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제12호
발행연도
2018.12
수록면
1,141 - 1,145 (5page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0180

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This paper studies a path planning for a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) that is experiencing network communication delay between the UAV and a control station. When random time-delay occurs in the communication link, a machine learning technique can deal with nonlinearities and uncertainties of the delay by estimation of UAV’s state. As a machine learning technique, this paper applies GP (Gaussian Process), which has advantage of the flexibility in modelling complex expressions using a small number of learning parameters. Despite GP’s popularity to the robotic applications, it has not been reported in learning random delay properties for real UAV flight. We apply GP learning in the path planning framework based on MPC (Model Predictive Control) method. The proposed method is evaluated on a trajectory tracking of a UAV, where we set the delay on the communication link. The experimental results show the improved tracking performance.
#object detection #semantic segmentation #deep learning #convolutional neural network

목차

Abstract
I. 서론
II. 원거리 무인기를 위한 MPC 기반 경로계획
III. 가우시안 프로세스를 이용한 상태 추정
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
S.-H. Kim, J.-W. Lee, G.-H. Lee, and K.-H. Yu, Flight Planning of Unmanned Aerial Vehicle for Photovoltaic-Plant Inspection, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 9, pp. 896-903, Sep. 2018. J.-H. Kim and D.-H. Kim, Implementation of a dronebased cooperative system in situations of inability to communicate with a UGV for remote control, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, pp. 935-941, Nov. 2017. S.-H. Kim, D.-K. Lee, J.-H. Cheon, S.-J. Kim, and K.-H. Yu, Design and flight tests of a drone for delivery service, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 3, pp. 204-209, Mar. 2016. J. Ko, D. J. Klein, D. Fox, and D. haehnel, Gaussian processes and reinforcement learning for identification and control of an autonomous blimp, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 742-747, 2007. R. Wang, G.-P. Liu, W. Wang, D. Rees, and Y.-B. Zhao, Control for networked predictive control systems based on the switched Lyapunov function method, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 10, pp. 3565-3571, 2010.

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