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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 29 - 33 (5page)
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This paper describes a human-friendly robot capable of securing human safety in human-robot collisions. The upper body of the robot has 11 DOFs, including 3 DOFs in the waist, 2 DOFs in each shoulder, 1 DOF in each elbow and 1 DOF in each hand. The upper body is mounted on the base with four omnidirectional wheels. A new light-weight collision force suppression mechanism that is able to operate with very little backlash was developed and was installed at the elbow of the human-friendly robot. The suppression mechanism consists a drum, a clutch gear, two release air bag, two stopper linings, and four compression springs. Also, a base control method to secure human safety is discussed. Through collision experiments, the effectiveness of the collision force suppression mechanism and control method is verified.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. HUMAN-FRIENDLY ROBOT
3. COLLISION FORCE SUPPRESSION SYSTEM
4. MODERING OF HUMAN-FRIENDLY ROBOT
5. COLLISION FORCE SUPPRESSION CONTROL OF MOBILE BASE
6. COLLISION FORCE SUPPRESSION BY UPPER BODY AND MOBILE BASE
7. EXPERIMENT
8. CONCLUSION
REFERENCESS
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