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학술저널
저자정보
이종규 (경북대학교) 이상룡 (경북대학교) 양승한 (경북대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.35 No.1
발행연도
2018.1
수록면
87 - 93 (7page)
DOI
10.7736/KSPE.2018.35.1.87

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The parallel slider system can be configured as a parallel robot by combining with other link devices. Therefore, the degree of positioning of the parallel slider would have considerable influence on the smooth operation of the parallel robot. In order to examine the degree of positioning of each slider, the following trajectory is equally presented, and the possibility of tracking the slider trajectory examined by application of the PD and PND control. From the experimental results, the dynamic characteristics of the slider show different responses to differing equivalent frictional forces acting on the slider. The PND control can make the rise time shorter than the PD control, and the PND control and PD control can smoothly follow the same trajectory given to each slider. It is therefore anticipated that the PND control and the PD control could be successfully implemented to follow the trajectory of a parallel robot based on a parallel slider system. It would then be necessary to fabricate slider experimental equipment capable of generating torque of sufficient magnitude to successfully reduce the trajectory error of the slider.
#Ball screw (볼나사) #Slider system (슬라이더시스템) #PD control (비례미분제어) #PND control (비례신경망미분제어) #Trajectory control (궤적제어)

목차

1. 서론
2. 슬라이더시스템의 궤적제어
3. 실험 결과
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Min, B.-K., Cao, L., Khim, G., Park, C.-H., and Chung, S.-C., “Modeling and Uncertainty Analysis of Ballscrew Nut Stiffness,” J. Korean Soc. Precis. Eng., Vol. 32, No. 5, pp. 415-422, 2015. Liu, X., Wang, J., and Pritschow, G., “On the Optimal Kinematic Design of the PRRRP 2-DOF Parallel Mechanism,” Mechanism and Machine Theory, Vol. 41, No. 9, pp. 1111-1130, 2006. Pierrot, F., Baradat, C., Nabat, V., Company, O., Krut, S., et al., “Above 40 g Acceleration for Pick-and-Place with a New 2- DOF PKM,” Proc. of the International Conference on Robotics and Automation, pp. 1794-1800, 2009. Long, Y., Wang, L., Ye, P., and Wang, J., “Kinematic Analysis and Netton-Euler Equations of a Novel Hybrid Machine Tool,” Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol. 15, pp. 132- 138, 2002. Tang, X., Wang, J., and Wang, L., “Analysis and Design of a Novel 4-Axis Hybrid Machine Tool Based on a 2-DOF Parallel Mechanism,” Proc. of the International Conference on Robotics, Intelligent System and Signal Processing, pp. 991- 995, 2003.

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-555-001725661