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박상현 (한국외국어대학교) 기미레 디팍 (전자부품연구원) 김정국 (한국외국어대학교) 한영기 (아르고)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.44 No.9
발행연도
2017.9
수록면
932 - 945 (14page)
DOI
10.5626/JOK.2017.44.9.932

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본 논문에서는 정류(Rectification), 디스패리티 추정(Disparity Estimation) 및 시각화를 포함한 스테레오 비전 프로세싱 시스템의 새로운 하드웨어 및 소프트웨어 아키텍처를 개발하였다. 개발된 지원점 보간법을 이용한 대형 스테레오 매칭 방법(LASPI)은 고화질 이미지의 지원점 밀도가 높은 영역에서의 디스패리티 매칭에 있어, ELAS 등 기존 스테레오 매칭 방법과 비교할 때, 디스패리티 맵에 대한 품질 수준을 유지하면서도 실시간 성능 지원 측면에서 우수하다. LASPI는 자율주행 자동차에 적용되는 장애물인식 시스템, 거리 검출 시스템, 장애물 검출 시스템 등, 안전에 민감한 모듈 적용을 위해, 프레임 처리속도의 실시간성, 거리 값 분해 성능의 정확성, 낮은 리소스 사용 등, 요구조건을 충족하도록 설계 되었다. 개발된 LASPI 알고리즘은 H/W 병렬처리 구조와 4 단계 파이프라인으로 구성된 FPGA로 구현되었다. 148.5MHz 클럭의 Xilinx Virtex-7 FPGA 기반으로 구현된 시스템은 각종 실험을 통해, HD급 이미지 (1280×720 픽셀)에 대해 실차에 응용 가능한 디스패리티 맵을 산출하면서도 실시간 처리 요구 조건인 초당 30 프레임 처리가 가능함을 확인하였다.
#정류 #스테레오 비전시스템 #디스패리티 맵 #실시간 #스테레오 매칭 #rectification #stereo vision system #disparity map #real-time #stereo matching

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. LASPI 알고리즘의 설계/구현
4. 실험
5. 결론 및 향후 연구 방향
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
N. Chang, T. Tsai, Bo. Hsu, Y. Chun, and T. Chang, Algorithm and Architecture of Disparity Estimation With Mini-Census Adaptive Support Weight, IEEE Transactions on Circuits and systems for video technology, Vol. 20, No. 6, pp. 792-805, Jun. 2010. M. Loghman, J. Kim, SGM-based dense disparity estimation using adaptive Census transform, 2013 International Conference on Connected Vehicles and Expo (ICCVE), pp. 592-596, 2013. D. Scharstein and R. Szeliski, A Taxonomy and evaluation of dense two-frame stereo correspondence algorithms, International Journal of Computer Vision, Vol. 47, No. 1, pp. 7-42, May 2002. S. Jin, Cho, X. Paham, K. Lee, S. Park, M. Kim, and J. Jeon, FPGA design and implementation of a real-time stereo vision system, IEEE Transactions on Circuits and systems for video technology, Vol. 20. No. 1, pp. 15-26, Jan. 2010. C. Banz, S. Hesselbarth, H. Flatt, H. Blume, and P. Pirsch, Real-Time Stereo Vision System using Semi- Global Matching Disparity Estimation: Architecture and FPGA-Implementation, IEEE, pp. 93-101, 2010.

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