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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.12
- 수록면
- 6,986 - 6,992 (7page)
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일반화된 보로노이 그래프(GVG)는 자율 주행 로봇을 위한 일종의 로드맵으로서. GVG는 선서에다 받은 정보만 사용하여 작업 공간거리의 계산에 따라 정의를 한다. 로봇은 장애물까지의 최대 거리를 검출할 수 있기 때문에 포인트 뷰에서 GVG의 최적은 정출 몇 장애물 회피이다. 로봇의 경우에는, GVG는 가장 안전적인 길이라고 할 수 있다. 따라서 높이 링크 로봇의 GVG가장거리에 대한 연구가 매우 필요하다. 기존 연구에서 점(point) 로봇을 위한 GVG(point-GVG)와 로드 로봇을 위한 GVG(rod-GVG)가 발표되었다. 이 논문은 더 고차원의 로봇인 두 개의 동일 링크가 관절로 연결된 (tow-identical-link; L2) 로봇을 위한 GVG(L2-GVG)에 대한 연구이다. L2-GVG는 미지의 평면 작업공간에서 움직이는 L2로봇의 짜임새 공간R<sup>2</sup>×T<sup>2</sup>상에서 로드맵을 생성하되, 이전 연구와 마찬가지로 지역적 센서 정보만을 이용해 로봇이 스스로 주행하면서 맵을 만들어 낸다. 이 논문에서는 이전 point-GVG와 rod-GVG에서는 나타나지 않는, 관절이 존재하여 생기는 복잡한 특성에 대해서 분석한다. 이는 다관절 로봇으로의 확장에 중요한 초석이 될 것이다.
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참고문헌 (11)
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1. [학술대회논문] - S. R. Ahuja / 1988 / The Rapport Multimedia Conferencing System: A Software Overviews / Proc. of 2nd IEEE Conference on Computer Workstations : 52 ~ 58
2. [학술대회논문] - Nagatani K / 1999 / Toward robust sensor based exploration by constructing reduced generalized Voronoi graph / IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems : 1687 ~ 1692
3. [학술지(정기간행물)] - Nagatani K / 2003 / Sensor based navigation for car-like mobile robots using generalized Voronoi / Adv Robotics 17 (5) : 385 ~ 401
4. [학술대회논문] - Kenneth E Hoff III / 1999 / Fast computation of generalized voronoi diagrams using graphics hardware / In Proceedings of the 26th annual conference on Computer graph- ics and interactive techniques : 277 ~ 286
5. [학술대회논문] - Kenneth Hoff III / 2000 / Ming C Lin, and Dinesh Manocha. Interactive motion planning using hardware-accelerated com-putation of generalized voronoi diagrams / Robotics and Automation, Proceedings. ICRA’00. IEEE International Conference 3 : 2931 ~ 2937
2. [학술대회논문] - Nagatani K / 1999 / Toward robust sensor based exploration by constructing reduced generalized Voronoi graph / IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems : 1687 ~ 1692
3. [학술지(정기간행물)] - Nagatani K / 2003 / Sensor based navigation for car-like mobile robots using generalized Voronoi / Adv Robotics 17 (5) : 385 ~ 401
4. [학술대회논문] - Kenneth E Hoff III / 1999 / Fast computation of generalized voronoi diagrams using graphics hardware / In Proceedings of the 26th annual conference on Computer graph- ics and interactive techniques : 277 ~ 286
5. [학술대회논문] - Kenneth Hoff III / 2000 / Ming C Lin, and Dinesh Manocha. Interactive motion planning using hardware-accelerated com-putation of generalized voronoi diagrams / Robotics and Automation, Proceedings. ICRA’00. IEEE International Conference 3 : 2931 ~ 2937
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