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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.9
- 수록면
- 3,876 - 3,881 (6page)
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일반적으로 마스터/슬레이브 원격제어 시스템에서 작업자는 원격에서 슬레이브를 제어하기 위하여 카메라 영 상 같은 시각 정보를 이용하는 경우가 많은데, 많은 데이터 양으로 인하여 원격지의 영상 정보에 지연이 발생할 수 있고 카메라 위치에 따라 영상 정보가 제한되거나 불완전하여 제어가 어려운 경우가 생길 수 있다. 카메라 영상을 이 용한 원격제어 시스템의 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 영상 정보 대신에 3차원 재구성 그래픽 모 델을 이용한 원격제어 시스템을 제안한다. 제안된 원격제어시스템은 로봇 제어 모듈, 힘반향 조이스틱을 이용한 마스 터 모듈, 그래픽유저인터페이스모듈로 이루어져 있는데, 여기서 그래픽유저인터페이스모듈은 원격지에서 전달된 적은 양의 센싱 데이터를 이용하여 3차원으로 재구성된 그래픽 모델을 작업자에게 제공해 준다. 제안된 원격제어 시스템은 펙인홀(peg-in-hole) 조립 작업을 이용하여 그 효과가 검증되었다.
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참고문헌 (5)
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1. [학술대회논문] - I. Elhaji / 2000 / Real-Time Control of Internet Based Teleoperation with Force Reflection / Proc. of IEEE Conference on Robotics & Automation : 3284 ~ 3289
2. [학술대회논문] - W. S. Kim / 1991 / Graphics Displays for Operator Aid in Telemanipulation / Proc. of IEEE Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2 : 1059 ~ 1067
3. [학술대회논문] - J. H. Park / 1991 / Supervisory Teleoperation Control Using Computer Graphics / Proc. of IEEE Conference on Robotics and Automation : 493 ~ 498
4. [학술대회논문] - A. Sano / 2000 / Network-Based Force-Reflection Teleoperation / Proc. of IEEE Conference on Robotics & Automation : 3126 ~ 3131
5. [학술지(정기간행물)] - R. L. Thompson / 2001 / Providing Synthetic Views for Teleoperation Using Visual Pose Tracking in Multiple Cameras / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part A 31 (1) : 43 ~ 54
2. [학술대회논문] - W. S. Kim / 1991 / Graphics Displays for Operator Aid in Telemanipulation / Proc. of IEEE Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2 : 1059 ~ 1067
3. [학술대회논문] - J. H. Park / 1991 / Supervisory Teleoperation Control Using Computer Graphics / Proc. of IEEE Conference on Robotics and Automation : 493 ~ 498
4. [학술대회논문] - A. Sano / 2000 / Network-Based Force-Reflection Teleoperation / Proc. of IEEE Conference on Robotics & Automation : 3126 ~ 3131
5. [학술지(정기간행물)] - R. L. Thompson / 2001 / Providing Synthetic Views for Teleoperation Using Visual Pose Tracking in Multiple Cameras / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part A 31 (1) : 43 ~ 54
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