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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이영은 (이화여자대학교) 김영준 (이화여자대학교)
저널정보
한국컴퓨터그래픽스학회 컴퓨터그래픽스학회논문지 컴퓨터그래픽스학회논문지 제23권 제1호
발행연도
2017.3
수록면
39 - 48 (10page)

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본 논문에서는 3차원상의 두 강체 사이의 침투깊이(penetration depth)를 명시적으로 민코우스키 합(explicit Minkowski sum)을 생성하는 방법 (PD<SUB>e</SUB>)과 암시적으로 민코우스키 합 (implicit Minkowski sum)을 생성 하는 방법 (PD<SUB>i</SUB>)을 이용하여 계산하는 알고리즘을 제안하고 이들의 성능을 비교한다. 3차원 강체들 간의 침투깊이를 구하는데 성능상에 큰 장애가 되는 것이 민코우스키 합의 생성이다. 본 논문의 알고리즘들은 우선 물체의 중심 차 (centroid difference)와 운동 일관성 (motion coherence)기법을 이용하여 침투깊이를 예측한다. 특히 PDe는 추측된 침투깊이에 부분 민코우스키 합을 명시적으로 생성 혹은 갱신하여 침투깊이를 빠르게 구한다. 반면에 PD<SUB>i</SUB>는 민코우스키 합을 명시적으로 생성하기보다는 민코우스키 합에 접하는 접평면만을 반복적으로 생성하여 국소적으로 최적화된 침투깊이를 계산한다. 본 연구의 알고리즘들을 수천 개의 삼각형으로 이루어진 강체를 이용해 실험한 결과 수 밀리초 (millisecond) 이내의 빠른 속도로 침투깊이를 계산할 수 있다는 것을 실험적으로 보인다.
#침투깊이 #민코우스키 합 #충돌검사 #penetration depth #Minkowski sum #collision detection

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 기존 연구
3. 명시적 민코우스키 합을 이용한 침투깊이 계산
4. 암시적 민코우스키 합 생성을이용한 침투깊이 계산
5. 결과 및 토의
6. 결론
References

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