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학술저널
저자정보
김형수 (상지대학교) 한영환 (상지대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제15권 제2호(JKIIT, Vol.15, No.2)
발행연도
2017.2
수록면
33 - 40 (8page)
DOI
10.14801/jkiit.2017.15.2.33

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최근 무인항공기의 관심이 높아짐에 따라 드론 분야의 기술 발전이 이루어지고 있다. 드론은 갑작스럽게 기체와 컨트롤러와의 연결이 두절되는 상태, 비행 중에 돌풍에 의한 자세불안정, 드론 부품간의 전원공급이 원활하게 이루어지지 않는 상태 등 다양한 환경 변수에 따라 긴급 상황이 발생 할 수 있다. 본 논문에서는 F450급 프레임에 아두이노 마이크로컨트롤러를 기반으로 드론을 설계 및 제작하였다. 구현된 드론은 Fail-Safe 기능이 작동되면 GPS기반으로 이륙지점으로 되돌아와 안전하게 착륙하는 것을 목표로 한다. 긴급 상황 중 갑작스럽게 기체와 컨트롤러와의 연결이 두절되는 상태에 대하여 Fail-Safe기능을 적용하였고, Fail-Safe가 작동하는 거리에 따라 착륙지점에 착륙하는 정확도에 차이가 있는지 실험하였다. 실험결과 드론이 출발지점 인근에 착륙을 성공하였고, 거리가 늘어남에 따라 점점 착륙 정확도가 떨어지는 것을 알 수 있었다.
#arduino #multiwii #drone #Fail-Safe #GPS #PID #RTH

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. Fail-Safe을 위한 드론 설계
Ⅳ. Fail-Safe 실험
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Mustapa, Zaki, S. H. Husin, and N. Abas, Altitude controller design for multi-copter UAV, In Computer, Communications, and Control Technology (I4CT), 2014 International Conference on. IEEE, Vol. 2, No. 4, pp. 382-387, Sep. 2014. Y. S. Lee, E. Kim, Y. S. Kim, and D. C. Seol, Effective Message Authentication Method for Performing a Swarm Flight of Drones, Emergency Vol. 3, No. 4, pp. 95-97, Sep. 2015. S. Ross, N. Melik-Barkhudarov, K. S. Shankar, A. Wendel, D. Dey, J. A. Bagnell, and M. Hebert, Learning monocular reactive uav control in cluttered natural environments, Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on. IEEE, Vol. 6, No. 10, pp. 1765- 1772, May 2013. W. S. Maj and B. Butkiewicz, Flying n-copter with fuzzy logic control, Signal Processing Symposium (SPS) 2013, IEEE, Vol. 7, No. 7, pp. 1-6, Jun. 2013. H. Robert, A survey of indoor inertial positioning systems for pedestrians, IEEE Communications Surveys & Tutorials, Vol. 15, No. 3, pp. 1281- 1293, Jan. 2013.

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