GPU 기반 SIFT 방법과 가상의 힘을 이용한 이동 로봇의 위치 인식 및 자율 주행 제어

탁명환; 주영훈

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 탁명환 (군산대학교) 주영훈 (군산대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제65권 제10호

발행연도: 2016.10

수록면: 1,738 - 1,745 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

In this paper, we present localization and autonomous navigation method using GPU(Graphics Processing Unit)-based SIFT(Scale-Invariant Feature Transform) algorithm and virtual force method for mobile robots. To do this, at first, we propose the localization method to recognize the landmark using the GPU-based SIFT algorithm and to update the position using extended Kalman filter. And then, we propose the A-star algorithm for path planning and the virtual force method for autonomous navigation of the mobile robot. Finally, we demonstrate the effectiveness and applicability of the proposed method through some experiments using the mobile robot with OPRoS(Open Platform for Robotic Services).

#Mobile robot #Expended Kalman filter #GPU-based SIFT algorithm #Kinnect #Virtual force

참고문헌 (25)

참고문헌 신청

[단행본] - W. Burgard / 2005 / Probabilistic Robotics / MIT Press

[학위논문] - P. Newman / 2000 / On the Structure and Solution of the Simultaneous Localization and Map Building Problem / Ph.D / Univ. of Sydney

[학술대회논문] - K. Okuyama / 2011 / Localization and Position Correction for Mobile Robot Using Artificial Visual Landmarks / Advanced Mechatronic Systems (ICAMechS ) 2011 Int. Conf. on : 414 ~ 418

[학술지(정기간행물)] - F. Bonin-Font / 2008 / Visual Navigation for Mobile Robots : A Survey / J. Intelligent and Robotic Systems 53 : 263 ~ 296

[학술지(정기간행물)] - M. W. M. G. Dissanayake / 2001 / A solution to the simultaneous localization and map building(SLAM)Problem / IEEE Trans. Robot. Automat 17 (3) : 229 ~ 241

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

탁명환

소속기관 군산대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 64 이용수 4,384

주영훈

소속기관 군산대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 TOP 1%

논문수 875 이용수 43,561

이 논문과 함께 이용한 논문

네트워크 연결성 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 알고리즘

김종선 , 정준영 , 지상훈 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .12

군집 로봇 기반 공간 탐색을 위한 행동 제어 알고리즘

탁명환 , 주영훈 전기학회논문지 2011 .11

자율주행을 위한 라이다와 스테레오 카메라 기반의 2D 공간지도

고정환 전자공학회논문지 2021 .04

알고리즘 기술을 활용한 구 형태 제어 프로세스 연구 - 삼각함수를 사용한 형태변형을 중심으로 -

조정은 , 김성욱 , 전유창 대한건축학회 학술발표대회 논문집 2020 .10

이차원 소음 분석에 의한 무인기 위치 추정 알고리즘 연구

박성희 , 김영일 , 여건민 외 2명 정보 및 제어 논문집 2020 .10

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-560-001343962

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (25)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)