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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.12
- 수록면
- 434 - 439 (6page)
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인공표식은 이동로봇의 위치추정에서 불확실성을 감소시키기 위해 널리 사용되어 왔다. 또한, 사용되는 인공표식의 수가 증가함에 따라 위치추정 비용이 증가하기 때문에, 인공표식의 효율적 배치를 위한 연구는 핵심적인 이슈중 하나로서 여겨져 왔다. 따라서 본 논문은 운동모델과 센서모델의 불확실성 특성을 고려함으로써 인공표식들을 효율적으로 배치하기 위한 방법을 제안한다. 운동모델과 센서모델은 서로 다른 불확실성 분포를 가지기 때문에, 최종 불확실성은 두 가지 불확실성의 효율적 조합을 통해 크게 감소될 수 있다. 제안한 기법의 유용성은 시뮬레이션 결과에 의해 입증된다.
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참고문헌 (12)
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1. [학술지(정기간행물)] - 도낙주 / 2010 / Particle filter-assisted ad hoc routing in a multi-hop wireless ad hoc network for multi-robots / 전기전자학회논문지 14 (4) : 307 ~ 311
2. [학술지(정기간행물)] - 백유광 / 2010 / 험로 주행을 위한 다중모듈 로봇의 설계 / 전기전자학회논문지 14 (2) : 132 ~ 137
3. [학술지(정기간행물)] - G. Borghi / 1998 / Minimum Uncertainty Explorations in the self-localization of Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 (6) : 902 ~ 911
4. [학술대회논문] - S.R. Sukumar / 2008 / Uncertainty Minimization in Multi-Sensor Localization Systems Using Model Selection Theory / 19th International Conference on Pattern Recognition : 1 ~ 4
5. [학술대회논문] - D. Lee / 2003 / A Reliable Position Estimation Method of the Service Robot by Map Matching / Proc. IEEE International Conference on Robotics & Automation : 2830 ~ 2835
2. [학술지(정기간행물)] - 백유광 / 2010 / 험로 주행을 위한 다중모듈 로봇의 설계 / 전기전자학회논문지 14 (2) : 132 ~ 137
3. [학술지(정기간행물)] - G. Borghi / 1998 / Minimum Uncertainty Explorations in the self-localization of Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 (6) : 902 ~ 911
4. [학술대회논문] - S.R. Sukumar / 2008 / Uncertainty Minimization in Multi-Sensor Localization Systems Using Model Selection Theory / 19th International Conference on Pattern Recognition : 1 ~ 4
5. [학술대회논문] - D. Lee / 2003 / A Reliable Position Estimation Method of the Service Robot by Map Matching / Proc. IEEE International Conference on Robotics & Automation : 2830 ~ 2835
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