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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.12
- 수록면
- 440 - 445 (6page)
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본 논문은 쿼드로터의 최단거리 복귀 시 위치인식을 위해 확장칼만필터를(EKF) 이용한 저가형 GPS/INS 융합시스템과 셀 분할 알고리즘이 결합된 위치추정시스템을 제안한다. 연구에서는 저가형 GPS가 가지는 위치오차와 INS가 가지는 가속도 값의 계속적인 적분으로 인한 누적 오차를 줄이기 위해 확장칼만필터를 이용하여 GPS/INS 융합시스템을 구성한다. 또한 쿼드로터는 원점 복귀 명령 시 최단거리의 경로 지점에 대한 위치 경로 측정이 가능하기 때문에 위치 경로를 기준으로 셀 분할 알고리즘을 적용하여 GPS/INS 결합 데이터 중 실제 위치와 근접한 데이터를 결정함으로써 위치오차를 더욱 줄인다. 본 논문에서 제안하는 기법의 성능은 실외에서 쿼드로터 복귀 중 GPS, GPS/INS 결합, 셀 분할 알고리즘 적용 각각의 실험 결과를 비교함으로써 평가된다.
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참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - 김민구 / 2013 / Multiple UAVs Nonlinear Guidance Laws for Stationary Target Observation with Waypoint Incidence Angle Constraint / International Journal of Aeronautical and Space Sciences 14 (1) : 67 ~ 74
2. [학술대회논문] - M.Y.Chen / 2013 / Designing a Spatially Aware and Autonomous Quadcopter / IEEE Systems. Inform. Enging. Design. Symposium : 213 ~ 218
3. [학술지(정기간행물)] - M,Garzón / 2013 / Real-Time Feature Tracking Using Binary Descriptor for Vision based Unmanned Aerial Vehicle Localization / New Trends towards Automatic Vehicle Control and Perception Systems 13 (1) : 1247 ~ 1267
4. [학술지(정기간행물)] - 정길도 / 2013 / 듀얼 확장 칼만 필터를 이용한 쿼드로터 비행로봇 위치 정밀도 향상 알고리즘 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 158 ~ 163
5. [학술지(정기간행물)] - D.J.Jwo / 2013 / Performance Enhancement for Ultra-tight GPS/INS integration using a fuzzy adaptive strong tracking unscented Kalman Filter / Nonlinear Dynamics 73 (1) : 377 ~ 395
2. [학술대회논문] - M.Y.Chen / 2013 / Designing a Spatially Aware and Autonomous Quadcopter / IEEE Systems. Inform. Enging. Design. Symposium : 213 ~ 218
3. [학술지(정기간행물)] - M,Garzón / 2013 / Real-Time Feature Tracking Using Binary Descriptor for Vision based Unmanned Aerial Vehicle Localization / New Trends towards Automatic Vehicle Control and Perception Systems 13 (1) : 1247 ~ 1267
4. [학술지(정기간행물)] - 정길도 / 2013 / 듀얼 확장 칼만 필터를 이용한 쿼드로터 비행로봇 위치 정밀도 향상 알고리즘 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 158 ~ 163
5. [학술지(정기간행물)] - D.J.Jwo / 2013 / Performance Enhancement for Ultra-tight GPS/INS integration using a fuzzy adaptive strong tracking unscented Kalman Filter / Nonlinear Dynamics 73 (1) : 377 ~ 395
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