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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.8
- 수록면
- 615 - 618 (4page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2016
수술용 로봇의 기구와 생체조직과의 상호작용 힘 추정을 위한 트로카 고정부의 힘 센서 설계
김수용
,
김청준
,
박수환
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2016.12
학술대회자료
트로카 고정부에 작용하는 반력을 측정하여 수술도구 말단의 수직방향 상호작용 힘을 추정하는 방법
김수용
,
김청준
,
이두용
제어로봇시스템학회 논문지
2016.08
학술저널
트로카 마찰을 고려하여 수술 도구와 인체 장기와의 상호작용 힘을 로봇 팔에서 간접적으로 추정하기 위한 센서의 사양 분석
김수용
,
김청준
,
이두용
대한기계학회 춘추학술대회
2016.04
학술대회자료
트로카 마찰을 고려하여 수술도구와 인체장기와의 상호작용 힘을 로봇 팔에서 간접적으로 추정하는 방법
김수용
,
김청준
,
이두용
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016.03
학술대회자료
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This paper proposes a method to estimate vertical interaction force to the end of the surgical instrument by measuring reaction force at the part supporting the trocar. Relation between the force to the trocar and the interaction force is derived using the beam theory. The vertical interaction force is modeled as a function of the reaction force to the trocar and the distance between the drape plate and the trocar. Experimental results show that error is induced by the asymmetric shape of the trocar tip because contact position between the instrument and the trocar tip is changed depending on the direction of the interaction force. The theoretical relation, therefore, is compensated and reduced. Average L₂ relative error of the estimated force in the x-direction and the y-direction is 5.81 % and 5.99 %, respectively.
목차
Abstract
I. 서론
II. 수술 도구의 고정부에 작용하는 힘과 모멘트 분석
III. 실험을 통한 이론식의 보정
IV. 힘 추정의 정확도 분석
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - A. M. Okamura / 2004 / Methods for haptic feedback in teleoperated robot-assisted surgery / Industrial Robot : An International Journal 31 (6) : 499 ~ 508
[학술지(정기간행물)] - B. Kuebler / 2005 / Development of actuated and sensor integrated forceps for minimally invasive robotic surgery / The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 1 : 96 ~ 107
[학술대회논문] - P. Puangmali / 2008 / Optical fiber sensor for soft tissue investigation during minimally invasive surgery / IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) : 2934 ~ 2939
[학술지(정기간행물)] - S. Shimachi / 2008 / Adapter for contact force sensing of the da Vinci®robot / The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 4 : 121 ~ 130
[학술지(정기간행물)] - H. Wang / 2015 / Design of a slave arm of a surgical robot system to estimate the contact force at the tip of the employed instruments / Advanced Robotics 28 : 1305 ~ 1320
[학술지(정기간행물)] - B. Kuebler / 2005 / Development of actuated and sensor integrated forceps for minimally invasive robotic surgery / The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 1 : 96 ~ 107
[학술대회논문] - P. Puangmali / 2008 / Optical fiber sensor for soft tissue investigation during minimally invasive surgery / IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) : 2934 ~ 2939
[학술지(정기간행물)] - S. Shimachi / 2008 / Adapter for contact force sensing of the da Vinci®robot / The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 4 : 121 ~ 130
[학술지(정기간행물)] - H. Wang / 2015 / Design of a slave arm of a surgical robot system to estimate the contact force at the tip of the employed instruments / Advanced Robotics 28 : 1305 ~ 1320
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