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저자정보
최수영 (KAIST) 명완철 (KAIST) 정용훈 (KAIST) 명현 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2015 ICROS 대전 · 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2015.12
수록면
47 - 50 (4page)

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A plenty of construction sites utilize precast concrete (PC) members which are transferred after those are entirely made from a plant. The PC method can decrease building time and the rate of structural flaws. A lot of PC members are moved by a crane worker to some position which should be fitted by shear pins on the beams. At this moment, workers use their hand gestures to communicate with the crane worker how much PC members should be moved to fit into shear pins. In this paper, a homography-based 6-DOF displacement estimation method calculates the relative displacement between the camera which is located under the upper PC and the planar marker which is located at the shear pin. Marker pixel points are transferred by Bluetooth communication to the main system located at the crane worker for calculating 6-DOF displacement in consideration of distance between the crane worker and the PC members. After measuring 6-DOF displacement, this information is visualized on the display system which shows where the upper PC members are located compared to the shear pin. Finally, for validating robustness of the system, some experiments are conducted with changing wireless communication distances.
#PC member #6-DOF estimation #Homography

목차

Abstract
1. 서론
2. 6-DOF 변위 추정 및 정합 시스템
3. 실험
4. 결론
참고문헌

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