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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.33 No.3
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 173 - 181 (9page)
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This paper reports on the development of a roller-cam clutch mechanism. This mechanism can transfer bidirectional torque with high backdrivability, as well as increase actuation energy efficiency, in electrical exoskeleton robots. The developed mechanism was installed at the robot knee joint and unclutched during the swing phase which uses less metabolic energy, thereby functioning as a passive joint. The roller-cam clutch aimed to increase actuation energy efficiency while also producing high backdrivability by generating zero impedance for users during the swing phase. To develop the mechanism, mathematical modeling of the roller-cam clutch was conducted, with the design having more than three safety factors following optimization. Titanium (Ti-6AL-4V) material was used. Finally, modeling verification was done using ANSYS software.
목차
1. 서론
2. 메커니즘 개발 및 선정 배경
3. 롤러-캠 클러치 메커니즘
4. 롤러-캠 클러치 최적설계 및 검증
5. 결론 및 고찰
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Lee, H. D. and Han, C.-S., “Technical Trend of the Lower Limb Exoskeleton System for the Performance Enhancement,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 20, No. 3, pp. 364-371, 2014.
Chu, A., Kazerooni, H., and Zoss, A., “On the Biomimetic Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (Bleex),” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4345- 4352, 2005.
Sankai, Y., “Leading Edge of Cybernics: Robot Suit Hal,” Proc. of the IEEE International Joint Conference on SICE-ICASE, pp. P-1-P-2, 2006.
Kim, W., Lee, H., Kim, D., Han, J., and Han, C., “Mechanical Design of the Hanyang Exoskeleton Assistive Robot (HEXAR),” Proc. of the IEEE International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 479-484, 2014.
Cherry, M. S., Kota, S., and Ferris, D. P., “An Elastic Exoskeleton for Assisting Human Running,” Proc. of the ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, pp. 727-738, 2009.
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