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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Young-Dae Hong (Ajou University)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.10 No.6
발행연도
2015.11
수록면
2,420 - 2,426 (7page)

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This paper proposes an evolutionary optimization approach for optimal hopping of humanoid robots. In the proposed approach, the hopping trajectory is generated by a central pattern generator (CPG). The CPG is one of the biologically inspired approaches, and it generates rhythmic signals by using neural oscillators. During the hopping motion, the disturbance caused by the ground reaction forces is compensated for by utilizing the sensory feedback in the CPG. Posture control is essential for a stable hopping motion. A posture controller is utilized to maintain the balance of the humanoid robot while hopping. In addition, a compliance controller using a virtual spring-damper model is applied for stable landing. For optimal hopping, the optimization of the hopping motion is formulated as a minimization problem with equality constraints. To solve this problem, two-phase evolutionary programming is employed. The proposed approach is verified through computer simulations using a simulated model of the small-sized humanoid robot platform DARwIn-OP.
#Humanoid robot #Hopping motion #Evolutionary optimization #Central pattern generator

목차

Abstract
1. Introduction
2. Hopping Trajectory Generation
3. Hopping Control
4. Evolutionary Optimization
5. Computer Simulations
6. Conclusion
References

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO : System overview and integration / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst : 2478 ~ 2483 google schola [학술대회논문] - K. Akachi / 2005 / Development of humanoid robot HRP-3P / Proc. IEEE-RAS Int. Conf. Humanoid Robots : 50 ~ 55 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. -D. Hong / 2013 / 3-D command statebased modifiable bipedal walking on uneven terrain / IEEE/ASME Trans. Mechatron 18 (2) : 657 ~ 663 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. -D. Hong / 2011 / Command state-based modifiable walking pattern generation on an inclined plane in pitch and roll directions for humanoid robots / IEEE/ASME Trans. Mechatron 16 (4) : 783 ~ 789 google schola [학술지(정기간행물)] - 홍영대 / 2015 / Experimental Study on Modifiable Walking Pattern Generation for Handling Infeasible Navigational Commands / Journal of Electrical Engineering & Technology 10 (6) : 2368 ~ 2375 google schola

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