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저자정보
Jae-Hyeon Park (Seoul National University) Woo Jung Park (Seoul National University) Chiwon Lee (Seoul National University) Myungjoon Kim (Seoul National University) Sungwan, Kim (Seoul National University) H. Jin Kim (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,516 - 1,519 (4page)

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In this paper, we propose an automatized Endoscopic CameraManipulator (ECM) system for da Vinci surgical robot system to relieve surgeon’s load in surgery. We also perform a simulation of the ECM motion planning as a basic step for automatized ECM system. We can obtain the motion trajectories of the ECM that make end effector of the ECM to reach a desired target position. We consider the ECM as a four-joint robot arm system and use the RRT (Rapidly-Exploring Random Tree) planning algorithm for this high order joint system. The simulation works properly and it will be helpful in proceeding further research.
#motion planning #RRT #da Vinci surgical robot #robotic manipulator

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. SIMULATION RESULT
4. CONCLUSION
REFERENCES

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