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저자정보
김현 (서울과학기술대학교) 권정관 (서울과학기술대학교) 송상영 (서울과학기술대학교) 강석일 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회지 제어로봇시스템학회지 제21권 제2호
발행연도
2015.6
수록면
25 - 30 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발
김현 ,  권정관 ,  송상영 외 2명 제어로봇시스템학회지 2015.06 학술저널
가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발
김현 ,  권정관 ,  송상영 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.05 학술저널

2014

가슴 착용형 보행 재활로봇의 설계
김현 ,  권정관 ,  강석일 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2014.11 학술대회자료

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본 논문에서는 간병인의 도움없이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있는 새로운 개념의 가슴 착용형 로봇을 개발하였다. 개발된 로봇의 특징은 크게 세 가지로 나뉜다. 첫째, 구조적 특징으로써, 하박에 착용하는 기존 지팡이 타입의 엘보 크러치와 달리 개발된 로봇은 가슴에 착용되어 착용자의 두 팔을 자유롭게 하는 동시에 팔의 부담을 제거하여 준다. 둘째는 구동 알고리즘의 특징으로써, 가슴부에 부착된 압력센서로부터 사용자의 보행의도를 자동적으로 인식하여 로봇의 다리를 이동시킨다. 또한 착용자의 안전을 위해 초음파 센서를 이용하여 착용자 전방에 장애물이 나타날 시 보행을 멈추고 경고음을 발생시킨다. 마지막으로, 스카치요크 메커니즘을 사용하여 지지다리의 상승과 하강 시 지면 반발력으로 인하여지지 발 상/하강 모터에 과도한 토크가 부과되지 않도록 하였다. 이러한 세 가지 특징으로부터 개발된 로봇이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있음을 실험적으로 보였으며, EMG (Electromyography) 센서를 이용하여 근력 보조 성능을 정량적으로 검증하였다.

목차

Ⅰ. 서론
Ⅱ. 개발컨셉
Ⅲ. 로봇제작
Ⅳ. 구동 알고리즘
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론

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