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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 1,390 - 1,393 (4page)
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본 논문에서는 쿼드로터의 케이블 추종 제어를 위한 영상 센서 기반의 케이블 검출 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 쿼드로터에 탑재된 카메라를 이용하여 전력 케이블을 검출하는 것을 목표로 하고 있기 때문에 실시간성이 보장되어야한다. 제안한 알고리즘은 크게 3가지 기법으로 이루어져 있으며 첫째로는, 배경에 강인하도록 하기 위하여 K-means 클러스터링 알고리즘을 이용한다. 두 번째로는 Canny 에지 검출기를 통해 군집화 된 영상 내 모든 선들을 검출하며, 마지막으로 허프 변환을 활용하여 전력 케이블의 특징에 부합하는 선을 검출하여 이를 통해 영상 내 전력 케이블을 추정한다. 실제 실험을 통하여 제안한 알고리즘의 우수성 및 실시간성을 검증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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