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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 1,237 - 1,240 (4page)
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초록· 키워드
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무인기의(UAV) 활용에 있어 중요한 자율항법과 관련하여 목적지까지 안전하면서도 최단시간에 나아가는 경로계획 문제가 주요한 문제가 된다. 비교적 적은 계산량과 빠른 경로 생성 속도에 의하여 인기를 끌고 있는 Rapidly exploring Random Tree (RRT)와 같은 샘플링기반의 경로계획기법은 생성된 경로의 질, 즉 최적성에 대해 보장할 수 없다는 한계점이 있다. 이를 극복하기 위하여 샘플링 횟수가 증가함에 따라 최적경로로 수렴하는 경로를 생성하는 RRT* 알고리듬이 개발되었고, RRT* 알고리듬의 최적 경로로의 수렴 속도를 증가시키기 위한 RRT*smart 알고리듬이 개발 되었다. 본 논문에서는 RRT*와 RRT*smart 의 성능 비교를 통해 RRT*smart 의 효율성을 확인하였고, 알고리듬의 성능을 높이기 위해 시뮬레이션 시행 시에 노드 사이에 추가 노드를 생성하는 방법을 적용하고 RRT*smart 알고리듬의 beacon 노드에서의 샘플링 비율을 결정하는 방식을 변경하여 적용하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
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