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저자정보
Jun-Beom Park (Kookmin University) Seong-Ho Bae (Kookmin University) Bo-Seung Koo (Kookmin University) Jung-Ha Kim (Kookmin University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,643 - 1,647 (5page)

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Method of improving the safety of autonomous vehicles are diverse. In particular, Path Tracking phase which is the last step and important to operate an autonomous vehicle. Method of Path tacking are diverse. Kinematic and dynamic methods is typically methods. In this study, Among Kinematic method, Pure pursuit is used by using the path tracking. Commonly pure pursuit is used to path tracking of mobile robots. Pure pursuit is selected target point and is path traced When selecting the tracking target point, the traveling speed is low or, in certain cases, to extract the following target point at a fixed distance. However, the speed and the path of autonomous vehicle is continually changing. Therefore, the selection method of tracking a target point of the fixed distance, can inhibit the behavioral stability of the vehicle. Also affect the path tracking performance. Therefore, changing of the tracking target point is advantageous.
#Path Tracking(경로추종) #Target Way Point(추종목표점) #Look ahead distance(전방주시거리) #Heading(방위각) #DGPS(고정밀위성항법장치)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. System Configuration
3. Path tracking method
4. Test
5. Result
6. CONCLUSION
7. Future Challenges
Reference

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