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저자정보
Philippe Faradja (Tshwane University of Technology) Guoyuan Qi (Tshwane University of Technology) Martial Tatchum (Tshwane University of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,123 - 1,127 (5page)

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The Inverted Pendulum is the benchmark system for control methods. Most linear controllers are not efficient under the situations of disturbances and other uncertainties. As high precision and robustness are required, a sliding mode controller is used in this work. Due to uncertainties, a model free based observer is used to estimate some states. The simulation and real experiment results demonstrate the robustness of the controller and the efficiency of a model free observer.
#Pendulum #Sliding Mode Controller #Observer #Higher Order Differentiator #Nonlinear

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. THE CONTROL PROBLEM
3. CONTROLLER DESIGN
4. HIGHER ORDER DIFFERENTIAL OBSERVER
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
7. REFERENCES

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