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논문 기본 정보

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저자정보
Darsan Patel (University of Florida) Daniel Frank (University of Florida) Dr. Carl Crane (University of Florida)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
745 - 750 (6page)

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A control algorithm for allocating control effort to a generic overactuated system is designed. In the case where redundant actuators in the system allow for an infinite number of possible solutions to a desired trajectory, the controller must decide which solution to take. A PD controller is implemented to solve for the desired force and moment of the trajectory. Once the forces and the moments are acquired, a cost function is utilized to help guide the choice of the actuator configuration. This control method is then validated through the simulation of an autonomous surface vehicle that is utilizing an azimuth thruster propulsion system.
#Control Allocation #Overactuated Systems #Azimuth Thruster #Autonomous Surface Vehicle

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTROL ALGORITHM
3. SIMULATION MODEL
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
6. ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

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