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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 1,107 - 1,110 (4page)
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The extraction of ego-motion information(e.g. velocity and angular velocity with respect to 3-axis) of the vehicle is much demanded for a lot of driver assistance applications such like collision avoidance system, obstacle detection, and so on. This paper introduces a novel method for vehicle’s ego-motion estimation through EKF (Extended Kalman Filter) of which measurements are obtained from the 2G1Y combo inertial sensor and stereo camera. To enhance the exactness of the proposed methodology, the vehicle lateral dynamics have been taken into account with which the state evolution equation have been augmented. The experiment have been executed and shown that the purposed method estimates the ego vehicvle velocity and angular velocity with high accuracy.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. 측정 모델
4. 실험 결과
5. 결론 및 추후 연구 방향
References
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-550-002865109