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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권지욱 (연세대학교) 김진효 (연세대학교) 서지원 (연세대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제51권 10호
발행연도
2014.10
수록면
180 - 189 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

도킹 포메이션을 이용한 차량형 이동 로봇의 자율 주차
권지욱 ,  김진효 ,  서지원 전자공학회논문지 2014.10 학술저널
도킹 포메이션을 이용한 차량형 이동 로봇의 자율 주차
권지욱 ,  김진효 ,  서지원 대한전자공학회 학술대회 2014.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 무인 자동차의 자율주차 알고리즘 개발을 위하여 이 문제를 차량형 이동로봇의 위치-자세 안정화 (posture regulation) 문제로 치환하고 이렇게 치환된 문제를 해결할 수 있는 차량형 이동로봇을 위한 도킹 포메이션과 궤환선형화 제어기법을 제안한다. 경로생성 기법과 최적화 기법을 기반으로 하는 기존의 연구결과들에 비해, 본 논문에서 제안하는 자율주차 알고리즘은 자율주차 문제를 도킹 포메이션 기반의 위치-자세 안정화 문제로 치환하고 입력제한을 고려할 수 있는 궤환선형화 제어기법을 적용함으로써 적은 연산량과 낮은 성능의 프로세서만으로도 무인 자동차의 자율 주차가 가능하도록 한다. 본 논문에서 제안된 차량형 이동로봇의 도킹 포메이션과 궤환선형화 제어기법의 유효성은 안정성 해석을 통하여 보이고, 본 논문에서 제안하는 자율주차 알고리즘의 성능은 모의실험 및 실제 로봇을 통한 실험결과를 통하여 검증한다.
#Unmanned car #autonomous parking #posture regulation #docking formation #feedback linearization

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 정의 및 배경 지식
Ⅲ. 도킹 포메이션 추종을 위한 궤환선형화
Ⅳ. 모의실험 및 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. P. Sun / 2009 / A Study on the automotive ADAS market diffusion factors / The Korean Institute of Cummunications and Information Sciences Summer Conference : 942 ~ 945 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 박순영 / 2012 / 제한된 환경에서 시각적 랜드마크를 기반으로 한주차 보조 시스템 / 전자공학회논문지 - SP 49 (1) : 31 ~ 40 dbpia 3. [학술대회논문] - C. K. Choi / 2013 / Intelligent parking assist technology / The Korean Society of Automotive Engineers 2013 ITS Workshop : 223 ~ 241 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - B. Y. Le / 2003 / Development of BMW automatic parking system / Journal of the KSME 43 (5) : 27 ~ 27 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. -H. S. Li / 2003 / Autonomous fuzzy parking control of a car-like mobile robot / IEEE Trans. on Syst., Man, and Cybern. -Part A : Systems and Humans 33 (4) : 451 ~ 465 google schola

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