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학술저널
저자정보
김동희 (한국해양대학교) 이상섭 (한국해양대학교) 최형식 (한국해양대학교) 김준영 (한국해양대학교) 이신제 (한국해양과학기술원) 이용국 (한국해양과학기술원)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제28권 제5호
발행연도
2014.10
수록면
466 - 473 (8page)

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Underwater gliders do not have any external propulsion systems that can generate and control their motion. Generally, underwater gliders would obtain a propulsive force through the lift force generated on the body by a fluid. Underwater gliders should be equipped with mechanisms that can induce heave and pitch motions. In this study, an inner movable and rotatable mass mechanism was proposed to generate the pitch and roll motions of an underwater glider. In addition, a buoyancy control unit was presented to adjust the displacement of the underwater glider. The buoyancy control unit could generate the heave motion of the underwater glider. In order to analyze the underwater dynamic behavior of this system, nonlinear 6-DOF dynamic equations that included mathematical models of the inner movable mass and buoyancy control unit were derived. Only kinematic characteristics such as the location of the inner movable mass and the piston position of the buoyancy control unit were considered because the velocities of these systems are very slow. The effectiveness of the proposed dynamic modeling was verified through sawtooth and spiraling motion simulations.
#Underwater glider 수중글라이더 #Movable mass 이동질량 #Buoyancy control unit 부력조절장치

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 구성 및 동역학 모델링
3. 시뮬레이션 및 해석
4. 결론
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Bhatta, P / 2008 / Nonlinear Gliding Stability and Control for Vehicles with Hydrodynamic Forcing / Automatica 44(5):1240~1250 google schola Eriksen, C. C / 2001 / Seaglider: A Long Range Autonomous Underwater Vehicle for Oceanographic Research / IEEE Journal of Oceanic Engineering 26(4):424~436 google schola Fiorelli, E / 2006 / Multi-AUV Control and Adaptive Sampling in Monterey Bay / IEEE Journal of Oceanic Engineering 31(4):935~948 google schola Fossen, T / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / Wiley google schola Graver, J / 2001 / Underwater Glider Dynamics and Control / 12th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology :1~14 google schola

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