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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제38권 제6호
- 발행연도
- 2014.7
- 수록면
- 648 - 657 (10page)
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본 논문에서는 화재나 홍수로 인하여 침수된 건물 내부를 탐사할 수 있는 새로운 방수형 4축 로봇팔을 설계하고 로봇의 기구학 및 동역학 해석을 수행한다. 로봇팔은 카메라를 이용한 탐사를 위한 Pitch-Pitch-Pitch-Yaw 4축 구조로 설계하고, 이를 구동하기 위한 관절구동기의 용량을 선정한다. 또한 수심 10m의 방수가능한 관절구동기를 설계 하고 실제 구동시험을 통하여 방수성능을 검증한다. 설계한 로봇팔의 순기구학 및 역기구학 식의 해석을 통해 닫힌 해를 유도하며, 메커니컬실의 마찰력을 고려한 로봇팔의 운동방정식을 뉴턴-오일러 방법에 의해 유도한다. 유도한 동역학식을 이용하여 개발한 로봇이 목표궤적을 잘 추종할 수 있도록 슬라이딩모드 제어기를 설계하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇팔 기구부 구성
3. 로봇팔의 동역학 해석 및 제어
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - R. R. Murphy / 2004 / Activities of the rescue robot at the world trade center from 11-21 September 2001 / IEEE Robotics & Automation Magazine 11 (3) : 851 ~ 864
2. [학술대회논문] - T. Frost / 2002 / Derived performance metrics and measurements compared to field experience for the packbot / Proceedings of the 2002 PerMIS Workshop : 201 ~ 208
3. [학술대회논문] - J. R. White / 1989 / Hazardous-duty robots-expeiences and needs / Proceedings of the IEEE/RSI International Workshop on Inteligent Robots and Systems : 262 ~ 267
4. [학술대회논문] - F. Michaud / 2003 / Co-design of AZIMUT, A mul-ti-modal robotic platform / ASME 2003International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference : 801 ~ 810
5. [학술지(정기간행물)] - S. Srinivasa / 2009 / A home xploring robotic butler / Autonom. Robots 28 (1) : 5 ~ 20
2. [학술대회논문] - T. Frost / 2002 / Derived performance metrics and measurements compared to field experience for the packbot / Proceedings of the 2002 PerMIS Workshop : 201 ~ 208
3. [학술대회논문] - J. R. White / 1989 / Hazardous-duty robots-expeiences and needs / Proceedings of the IEEE/RSI International Workshop on Inteligent Robots and Systems : 262 ~ 267
4. [학술대회논문] - F. Michaud / 2003 / Co-design of AZIMUT, A mul-ti-modal robotic platform / ASME 2003International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference : 801 ~ 810
5. [학술지(정기간행물)] - S. Srinivasa / 2009 / A home xploring robotic butler / Autonom. Robots 28 (1) : 5 ~ 20
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